Il genere operistico fu sviluppato da un'associazione di letterati e musicisti di Firenze (la Camerata fiorentina) nell'ultimo decennio del Cinquecento. L'intento della Camerata era quello di rinnovare la potenza emotiva del dramma classico greco usando la musica per accrescere la potenzialità comunicativa della voce umana. La prima opera completa giunta sino a noi, Euridice (1600), di Jacopo Peri e Giulio Caccini, combinava la declamazione dei solisti con le danze villerecce di ninfe e pastori, fondendo la forza del dramma tragico con la contemporanea convenzione bucolica.
Per fornire i mezzi musicali necessari a uno stile vocale potente e flessibile era necessario sviluppare nuove forme e creare in particolare uno stile elevato di canto accompagnato o monodico. Ciò richiese dunque lo sviluppo di mezzi adeguati per accompagnare i solisti, e fu allora che si impose il basso continuo. L'accompagnamento del "basso figurato", che prevedeva l'improvvisazione di una determinata struttura di accordi, da comoda pratica esecutiva finì per modellare l'approccio alla composizione musicale per i successivi centocinquant'anni, stimolando un tipo di composizione a "motivo e basso" e la produzione di melodie sulla base di strutture principalmente armoniche.
Creata nel contesto degli sfarzosi e occasionali intrattenimenti di corte, l'opera richiedeva una messa in scena elaborata e impegnativa per l'impiego di un gran numero di esecutori. Un fattore importante per lo sviluppo del genere fu l'istituzione a Venezia, verso il 1630, sotto il patrocinio delle famiglie più facoltose della città, di teatri d'opera permanenti accessibili al grande pubblico.
Fu Claudio Monteverdi a fare dell'opera un genere artisticamente coerente, prima a Mantova con l'Orfeo (1607) e l'Arianna (1607, la cui musica è andata quasi interamente perduta), e poi soprattutto con le opere veneziane Il ritorno d'Ulisse in patria (1640) e L'incoronazione di Poppea (1642). La declamazione fortemente drammatica sostenuta da sorprendenti effetti orchestrali (lo stile definito "concitato") si ritrova anche nella scena drammatica Il combattimento di Tancredi e Clorinda (1624).
Oltre alla creazione dell'opera, nell'ultimo decennio del Cinquecento si verificò un altro evento importante: la pubblicazione a Venezia nel 1597 delle Sacrae Symphoniae strumentali di Giovanni Gabrieli, che presentavano folti organici divisi in gruppi tali da essere variamente combinati e contrapposti. Questo principio di orchestrazione, sul modello corale detto dei "cori spezzati", era la diretta conseguenza delle opportunità offerte dalle gallerie separate della basilica di San Marco, ma l'idea poté applicarsi più coerentemente alla distribuzione strumentale quando i compositori barocchi ebbero a disposizione un maggior numero di orchestrali. La Sonata pian e forte di Gabrieli segnò l'ingresso delle indicazioni dinamiche nella musica europea.

Verso la metà del XVII secolo, in Francia, Jean-Baptiste Lully – espatriato italiano al seguito del duca di Guisa – sviluppò un nuovo genere di opera nella magni-loquenza della corte francese. Mentre l'opera italiana aveva portato sempre più in primo piano il cantante solista, quella francese valorizzava gli elementi della danza (rifacendosi alla tradizione del balletto di corte), del coro e della spettacolarità degli effetti scenici. L'elegante stile melodico dei solisti, consono ai testi francesi, contrastava con il virtuosismo spinto della vocalità italiana. In entrambi i paesi, comunque, cresceva la distinzione tra i recitativi (episodi più colloquiali e veloci a cui era affidato lo sviluppo della trama) e le arie (che dovevano veicolare le tensioni e i sentimenti dei personaggi).
Fu in quest'epoca che si posero le basi dell'orchestra moderna. L'oboe e la tromba divennero strumenti da concerto, mentre gli archi conobbero un periodo di splendore, soprattutto in Italia, dove i grandi liutai cremonesi Amati, Stradivari e Guarneri fornirono adeguato materiale strumentale a compositori quali il veronese Giuseppe Torelli, l'emiliano Giovanni Battista Vitali (1632-1692) e la veneziana Barbara Strozzi (XVII secolo). Il concerto per orchestra d'archi e la sonata a tre per complesso da camera emersero tra i principali generi strumentali, ampliando i singoli movimenti delle precedenti analoghe composizioni. Il nuovo stile italiano si propagò rapidamente in tutta Europa. Amsterdam e poi Londra divennero importanti centri della stampa musicale e, grazie alla popolarità delle composizioni italiane, la terminologia musicale di questa lingua divenne patrimonio comune della cultura musicale dell'intero continente.
Alla fine del medio barocco, i caratteri propri di questo stile iniziarono ad avere un'ampia risonanza sul continente. Nel contrasto tra musica italiana e francese, i compositori che operavano in Germania e in Austria, come Georg Muffat e Johann Kusser, prediligevano lo stile francese, mentre gli stili vocali e orchestrali italiani influenzarono lo sviluppo della cantata da chiesa tedesca.
Risulterebbe difficile individuare in questo periodo uno stile specificamente "tedesco", ma la lingua del paese fornì un particolare modello di inflessioni alle parti vocali, e i corali, profondamente radicati nella cultura della Riforma, costituirono una caratteristica risorsa per i compositori tedeschi, sia nelle cantate da chiesa sia nella musica per organo. Con Heinrich Schütz, la Germania ebbe un compositore di altissimo livello nella prima metà del XVII secolo, ma la guerra dei Trent'anni provocò una battuta d'arresto nello sviluppo culturale del paese. Con la ripresa delle attività, le corti e le città tedesche istituirono loro teatri d'opera, idealmente di ispirazione italiana, ma che spesso attingevano a tradizioni esecutive di origine locale. Non era insolito che nella stessa opera alcuni personaggi cantassero in tedesco, mentre altri usassero l'italiano, o che i recitativi fossero nella lingua locale e le arie in italiano.
Le esigenze di partitura della musica italiana per archi fornivano uno schema per l'impiego dei musici di corte: ai solisti molto ben pagati – due violini, un violoncello o una viola da gamba (sovente italiani o francesi) e un Kapellmeister o Konzertmeister che poteva essere un clavicembalista o un primo violino – si affiancavano orchestrali molto più modesti. Tale struttura corrispondeva all'emergere del principio musicale italiano del concerto grosso per orchestra d'archi, nel quale il "concertino" dei solisti si contrapponeva all'insieme dell'orchestra che costituiva l'accompagnamento. Questo contrasto fece la sua prima apparizione nell'accompagnamento orchestrale dell'oratorio San Giovanni Battista (1675) di Alessandro Stradella. Il genere dell'oratorio si sviluppò in Italia nel XVII secolo parallelamente all'opera, usando le stesse tecniche e gli stessi stili musicali per la presentazione di episodi della storia sacra, ma senza le risorse della messinscena teatrale.
Un altro genere collegato all'opera fu la cantata da camera, che rispecchiava le caratteristiche musicali dell'opera italiana e francese. Alcune di esse erano vere e proprie scene operistiche in miniatura, mentre altre erano essenzialmente orchestrazioni di testi poetici.
Il maggior compositore del medio barocco è l'inglese Henry Purcell. All'inizio del secolo, gli sviluppi musicali italiani avevano incontrato una forte resistenza in Inghilterra, soprattutto nella musica da camera, che aveva privilegiato le fantasie contrappuntistiche rinascimentali per insiemi di viole, e il canto per voce sola accompagnata dal liuto. Purcell realizzò la fusione tra la tradizione inglese e le più recenti mode europee, dapprima con inni e odi per la corte e poi, nel 1683, con la pubblicazione di una serie di sonate a tre "a imitazione dei più famosi maestri italiani". In realtà, Purcell aggiungeva di suo una grande maestria contrappuntistica e un sistema armonico che conservava un trattamento della dissonanza molto distante dal modello italiano. Pochi anni prima, Purcell aveva scritto alcuni pezzi per viola nel vecchio genere della fantasia.

Nel primo decennio del Settecento, le guerre continentali spinsero verso la Gran Bretagna alcuni tra i migliori strumentisti d'Europa; la loro presenza con tribuì alla creazione della grande orchestra, destinata ad accompagnare la compagnia d'opera italiana, che proprio in quel periodo si stava insediando a Londra. Ormai la musica italiana aveva compiuto altri passi verso uno stile ancora più ampio e grandioso, tanto nella produzione operistica quanto in quella strumentale.
Con Alessandro Scarlatti e Giovanni Bononcini, l'opera italiana aveva sviluppato una grandiosità espressiva adeguata al virtuosismo di una nuova generazione di cantanti-attori. Il Settecento avrebbe avuto, tra i castrati, divi come Nicolini, Senesino e Farinelli, e controparti di pari talento tra le voci femminili (tranne nella Roma papale, dove alle donne era vietato calcare le scene e i ruoli femminili erano interpretati da uomini). Sempre nel XVIII secolo il libretto per l'"opera seria" italiana fu portato a un alto livello di qualità poetica da Pietro Metastasio, attivo in Italia e alla corte imperiale di Vienna.
Nella musica strumentale, la fama di violinista, direttore e compositore di Arcangelo Corelli si diffuse rapidamente in tutta Europa nell'ultimo ventennio del Seicento; basti pensare che i suoi Concerti grossi (come l'Op. 6) erano celebri ben prima che venissero pubblicati nel 1714, anno successivo alla sua morte. Tuttavia, nella loro struttura in più movimenti e nello stile armonico ricercato essi risultavano essere in un certo senso antiquati: il gusto allora all'avanguardia preferiva i vivaci concerti in tre movimenti di Antonio Vivaldi, l'anticonvenzionale "prete rosso", virtuoso di violino e autore, oltre che di concerti, di musica operistica e da chiesa. Ciononostante, le sonate e i concerti corelliani segnarono una tappa importante nello sviluppo dello stile musicale. Nelle sue composizioni, la tonalità aveva definitivamente rimpiazzato la varietà dei modi e i sistemi armonici modali caratteristici della musica rinascimentale. Altri compositori del tardo barocco, tuttavia, conservarono l'uso occasionale di pratiche modali più antiche, utilizzate in contrasto con il prevalente sistema armonico di scale maggiori e minori.
Il tardo barocco vide anche importanti progressi nella musica per strumenti a tastiera. La tradizione francese della musica per clavicembalo, elegante e assai ornata, raggiunse l'apice nelle opere di François Couperin, il cui primo libro di Ordres (suite) fu pubblicato nel 1713. Le suite di Couperin erano composizioni in più movimenti che affiancavano pezzi "di carattere" alla danza; i compositori tedeschi e inglesi autori di suite in stile francese adottarono per lo più una struttura con quattro tipi di danze: alemanna, sarabanda, corrente e giga.
La produzione dei clavicembali fiorì nel periodo barocco grazie ai fabbricanti fiammingo-olandesi, tedeschi, francesi e italiani. Il pianoforte, inventato quasi per caso da uno dei principali fabbricanti italiani nel tardo Seicento, acquistò una sua autonomia artistica solo un secolo dopo. Il clavicembalo e l'organo erano i principali strumenti a tastiera del periodo, ma anche il clavicordo venne spesso utilizzato come strumento da camera e da studio, soprattutto in Germania.
Nelle mani di costruttori quali Schnifger, Smith o Silbermann, l'organo raggiunse il culmine del suo sviluppo nel medio e alto barocco: i differenti gusti tonali rappresentati da questi e dai fabbricanti di organi francesi trovano riscontro nella musica per organo di compositori come Dietrich Buxtehude, William Croft, Johann Pachelbel e Louis Marchand. La forma binaria in un solo movimento della sonata per clavicembalo fu sviluppata da Domenico Scarlatti, figlio di Alessandro, il quale trascorse gli anni della maturità al servizio della corte spagnola.
Il tardo barocco è dominato anche da due altri compositori nati entrambi nel 1685, Johann Sebastian Bach e Georg Friedrich Händel. Tra i contemporanei, raggiunsero entrambi la fama come esecutori, ma per noi la loro importanza è legata alla loro opera di compositori. Entrambi diedero contributi fondamentali a tutti i generi più importanti del periodo, e la loro musica è un compendio di tutte le tendenze stilistiche del tardo barocco. Nelle cantate da chiesa e nelle passioni, Bach immise nello stile vocale italiano la solennità tedesca, e le sue suite per tastiere mostrano una contaminazione altrettanto efficace con lo stile francese. Pur lavorando chiaramente all'interno della tradizione del basso continuo, l'interesse di Bach per le possibilità intellettuali ed emotive della fuga e dell'imitazione diede alla musica del tardo barocco una dimensione che le mancava. Händel era attirato principalmente dall'opera italiana: fu questo genere che lo portò dalla nativa Germania prima in Italia e poi a Londra. Fu nella città inglese che, dopo aver prodotto alcune tra le opere più notevoli del tardo barocco, si dedicò a sviluppare un nuovo tipo di oratorio inglese, destinato all'esecuzione teatrale. Questo sviluppo, impostogli in una certa misura dai mutamenti nel gusto musicale londinese, gli offrì l'opportunità di unire la sua perizia di autore di arie a un energico stile corale che già aveva adottato nella musica da chiesa.
Bach morì nel 1750 e la carriera creativa di Händel cessò praticamente al sopraggiungere della cecità, dopo il completamento dell'oratorio Jefta, nel 1751. Una singolare coincidenza metteva fine, esattamente a metà del secolo, al grande periodo barocco. Nella produzione successiva di Händel si trovano alcune anticipazioni del nuovo linguaggio melodico e armonico che avrebbe caratterizzato il periodo successivo, quello dello stile classico.